一天，释迦牟尼佛坐在王舍城的竹林精舍里，出去托钵的弟子们陆陆续续地回到精舍，一个个威仪具足，神态安详。弟子们静静地走到水池旁边，洗去沾在脚踝上的尘土，然后端端正正地坐在坐具上，等待佛陀的开示。
佛陀结金刚座，慈祥地说：“世界上有四种马：第一种是良马，主人为它配上马鞍，套上辔头，它能日行千里，快速如流星。尤其可贵的是，当主人一扬起鞭子，它一见到鞭影，便知道主人的心意，迟速缓急，前进后退，都能够揣度得恰到好处，不差毫厘。这是能够明察秋毫的第一等良马。
“第二种是好马，当主人的鞭子抽过来的时候，它看到鞭影，不能马上警觉。但是等鞭子扫到了马尾的毛端时，它也能知道主人的意思，奔驰飞跃，也算得上是反应灵敏、矫健善走的好马。
“第三种是庸马，不管主人多少次扬起鞭子，它见到鞭影，不但毫无反应，甚至皮鞭如雨点地抽打在皮毛上，它都无动于衷，反映迟钝。等到主人动了怒气，鞭棍交加打在它的肉躯上，它才能开始察觉，顺着主人的命令奔跑，这是后知后觉的庸马。
“第四种是驽马，主人扬鞭之时，它视若未睹；鞭棍抽打在皮肉上，它仍毫无知觉；直至主人盛怒之极，双腿夹紧马鞍两侧的铁锥，霎时痛刺骨髓，皮肉溃烂，它才如梦方醒，放足狂奔，这是愚劣无知、冥顽不化的驽马。”
佛陀说到这里，突然停顿下来，眼光柔和地扫视着众弟子，看到弟子们聚精会神的样子，心里非常满意，继续用庄严而平和的声音说：“弟子们！这四种马好比四种不同根器的众生。
第一种人听闻世间有无常变异的现象，生命有殒落生灭的情境，便能悚然警惕，奋起精进，努力创造崭新的生命。好比第一等良马，看到鞭影就知道向前奔跑，不必等到死亡的鞭子抽打在身上，而丧身失命后悔莫及。
“第二种人看到世间的花开花落，月圆月缺，看到生命的起起落落，无常侵逼，也能及时鞭策自己，不敢懈怠。好比第二等好马，鞭子才打在皮毛上，便知道放足驰骋。
“第三种人看到自己的亲族好友经历死亡的煎熬，肉身坏灭，看到颠沛困顿的人生，目睹骨肉离别的痛苦，才开始忧怖惊惧，善待生命。好比第三等庸马，非要受到鞭杖的切肤之痛，才能幡然省悟。
“而第四种人当自己病魔侵身，四大离散，如风前残烛的时候，才悔恨当初没有及时努力，在世上空走了一回。好比第四等驽马，受到彻骨彻髓的剧痛，才知道奔跑。然而，一切都为时过晚了。”